12 августа (пятница) в 17:00 в ауд. 615 ИППИ РАН.
Швец Евгений Александрович (аспирант ИППИ РАН)
Предзащита диссертации “Алгоритмы исследования территории коллективом беспилотных наземных роботов” на соискание степени к.т.н. по специальности 05.13.18
Аннотация:
Предметом диссертации являются алгоритмы совместного изучения изменяющейся территории коллективом беспилотных наземных роботов.
Диссертация состоит из трех основных частей.
В первой части предлагается общая модель подобной системы.
Во второй части автор предлагает алгоритм нерегулярного патрулирования для коллектива роботов без единого центра управления с запретом на обмен информацией о планируемых действиях.
В третьей части рассматривается разработанный автором метод построения карты проходимости в реальном времени на основе показаний сонаров, обеспечивающий разрешение деталей, существенно меньших ширины луча сонара.
Ключевые слова: коллективное исследование территории, одновременные локализация и картирование (SLAM), патрулирование территории, построение карты проходимости (occupancy grid mapping).
Семинар открытый, приглашаются все желающие!
| 05.08.2016 | Петров Леонид Александрович |