Семинары >> Архив >> Интеллектуальные автономные системы: зре...
Межлабораторный семинар, посвящённый проблемам разработки интеллектуальных автономных систем в части зрения, навигации, анализа и обработки данных
Семинар открытый, приглашаются все желающие!
Проходит по пятницам, в 1700, в аудитории 615 ИППИ РАН
2017
17 марта
Предварительное рассмотрение диссертационной работы Солнцевой-Чалей Марии Олеговны
«РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ АНАЛИЗА ДАННЫХ МНОГОМЕРНЫХ ПОСАДОЧНЫХ ТРАЕКТОРИЙ ДЛЯ ЗАДАЧ ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ ПОЛЕТОВ В ВОЗДУШНОМ ПРОСТРАНСТВЕ ЗОНЫ АЭРОПОРТА»,
подготовленной на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.18 – «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ».
2016
25 сентября
Кирилл Андреев (м.н.с. лаб. №11 ИППИ РАН, аспирант ИПУ РАН)
Определение ориентации робота с помощью гироскопа и магнитометра
На обсуждение выносится метод нахождения ориентации робота с помощью показаний бортового гироскопа и магнитометра. Ориентация робота задается с помощью кватерниона, после чего строится расширенный фильтр Калмана, а соответствующие кинематические уравнения линеаризуются.
Поскольку показания гироскопа имеют смещение относительно истинного значения угловой скорости, возникает необходимость в дополнительном источнике информации. Наблюдение за вектором напряженности магнитного поля не всегда позволяет определить ориентацию робота.
На семинаре будет также обсуждаться вопрос наблюдаемости фазового вектора, а также возможности комплексирования данных от других источников, позволяющих определить положение робота: данные о повороте колес, данные от нескольких акселерометров, закрепленных в различных точках робота, взаимодействие с визуальной одометрией.
Ключевые слова: кватернион, уравнение Пуассона, расширенный фильтр Калмана.
27 августа
Павел Чочиа, Ольга Милюкова
Оценивание сложности изображений двумерными вариациями
Рассматриваются вопросы оценки сложности изображения, которая интерпретируется как характеристика, отражающая число, размеры и заметность его деталей. Исследуется возможность использования для этого двумерных вариаций. Рассматриваются модификации известных двумерных вариаций в применении к дискретным изображениям. Предложена оценка, названная показатель размеров объектов. Проведён анализизменения значений двумерных вариаций при увеличении шума, а также при сглаживании и декомпозиции изображения. Показано, что предложенная комбинация двумерных вариаций отражает морфологическую структуруизображения и может служить оценкой его сложности.
Ключевые слова: двумерные вариации, сложность изображения, обработка видеоинформации.
| 
