В четверг, 9 февраля, в 1500, в аудитории 307 состоится открытый семинар лаборатории зрительных систем.
Тема: Представление диссертационного исследования на тему "Методы визуальной навигации автономных колесных машин на основе детекции протяженных признаков", подготовленного на соискание ученой степени кандидата технических наук (специальность 1.1.2 — Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ).
Докладчик: Олег Сергеевич Шипитько, м.н.с. лаборатории №11.
Аннотация: Активное развитие робототехники в последние десятилетия привело к применению автономных колесных машин в логистике, патрулировании и мониторинге территорий, уборке помещений, сельскохозяйственных работах. Несмотря на успех в некоторых задачах, широкое применение автономных колесных машин в средах, спроектированных для людей и не оснащенных вспомогательной инфраструктурой, все еще затруднено. Это во многом связано со сложностью навигации в таких средах, которая, в свою очередь, обусловлена ограничениями применяемых видов сенсоров и несовершенством алгоритмов обработки навигационных данных.
Глобальные навигационные спутниковые системы, частично решают данную проблему, однако точность их работы существенно снижается в условиях так называемого "городского каньона", а их применение внутри здания невозможно. Системы визуального определения собственного положения лишены обозначенных недостатков и могут дополнять системы глобального позиционирования. Значительная часть существующих алгоритмов визуального позиционирования работает на основе детектирования точечных особенностей окружающей среды. Однако нередки случаи, когда среда лишена таких особенностей. Примеры сред, в которых навигация на основе точечных признаков неприменима, — продолжительные участки автомобильных дорог с однообразным пейзажем или длинные равномерно окрашенные коридоры, часто встречающиеся в офисных зданиях. В таких случаях единственными различимыми особенностями являются протяженные признаки: дорожная разметка и края проезжей части или, например, стыки стен и пола. Источники ошибок в системах навигации на основе протяженных признаков исследованы в значительно меньшей степени, чем на основе точечных. К настоящему моменту не было проведено классификации источников ошибок при навигации на основе протяженных признаков.
В работе решалась задача повышения точности методов визуальной навигации автономных колесных машин путем уточнения моделей ошибок протяженных признаков, детектируемых на изображении. Для этого был проведен обзор моделей и методов визуальной навигации колесных машин на основе детекции протяженных признаков, предложены классификация источников ошибок измерения протяженных признаков и уточненная модель наблюдений протяженных признаков, разработаны и экспериментально исследованы алгоритмы визуальной локализации и картографирования на основе протяженных признаков.
Диссертация и автореферат доступны по ссылке.
Семинар открытый, приглашаются все желающие!
К семинару будет возможность подключиться дистанционно,
ссылка на трансляцию: https://meet.google.com/srt-pdty-ovg
| 06.02.2023 | |