ВЕРСИЯ ДЛЯ СЛАБОВИДЯЩИХ
Войти
Логин:
Пароль:
Забыли пароль?
научная деятельность
структура институтаобразовательные проектыпериодические изданиясотрудники институтапресс-центрконтакты
русский | english

Семинар лаборатории №11

В четверг, 9 февраля, в 1500, в аудитории 307 состоится открытый семинар лаборатории зрительных систем.

Тема: Представление диссертационного исследования на тему "Методы визуальной навигации автономных колесных машин на основе детекции протяженных признаков", подготовленного на соискание ученой степени кандидата технических наук (специальность 1.1.2 — Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ).

 

Докладчик: Олег Сергеевич Шипитько, м.н.с. лаборатории №11.

 

Аннотация: Активное развитие робототехники в последние десятилетия привело к применению автономных колесных машин в логистике, патрулировании и мониторинге территорий, уборке помещений, сельскохозяйственных работах. Несмотря на успех в некоторых задачах, широкое применение автономных колесных машин в средах, спроектированных для людей и не оснащенных вспомогательной инфраструктурой, все еще затруднено. Это во многом связано со сложностью навигации в таких средах, которая, в свою очередь, обусловлена ограничениями применяемых видов сенсоров и несовершенством алгоритмов обработки навигационных данных.


Глобальные навигационные спутниковые системы, частично решают данную проблему, однако точность их работы существенно снижается в условиях так называемого "городского каньона", а их применение внутри здания невозможно. Системы визуального определения собственного положения лишены обозначенных недостатков и могут дополнять системы глобального позиционирования. Значительная часть существующих алгоритмов визуального позиционирования работает на основе детектирования точечных особенностей окружающей среды. Однако нередки случаи, когда среда лишена таких особенностей. Примеры сред, в которых навигация на основе точечных признаков неприменима, — продолжительные участки автомобильных дорог с однообразным пейзажем или длинные равномерно окрашенные коридоры, часто встречающиеся в офисных зданиях. В таких случаях единственными различимыми особенностями являются протяженные признаки: дорожная разметка и края проезжей части или, например, стыки стен и пола. Источники ошибок в системах навигации на основе протяженных признаков исследованы в значительно меньшей степени, чем на основе точечных. К настоящему моменту не было проведено классификации источников ошибок при навигации на основе протяженных признаков.


В работе решалась задача повышения точности методов визуальной навигации автономных колесных машин путем уточнения моделей ошибок протяженных признаков, детектируемых на изображении. Для этого был проведен обзор моделей и методов визуальной навигации колесных машин на основе детекции протяженных признаков, предложены классификация источников ошибок измерения протяженных признаков и уточненная модель наблюдений протяженных признаков, разработаны и экспериментально исследованы алгоритмы визуальной локализации и картографирования на основе протяженных признаков.


Диссертация и автореферат доступны по ссылке.

 

 

Семинар открытый, приглашаются все желающие!

 

К семинару будет возможность подключиться дистанционно,

ссылка на трансляцию: https://meet.google.com/srt-pdty-ovg

06.02.2023 |
 

 

© Федеральное государственное бюджетное учреждение науки
Институт проблем передачи информации им. А.А. Харкевича Российской академии наук, 2024
Об институте  |  Контакты  |  Противодействие коррупции