Открытый семинар Лаборатории №11 зрительных систем (бывший сектор №8.1)
Приглашаются все желающие!
24 июля, 1700, аудитория 615 ИППИ РАН
Михаил Поволоцкий
О многочастичных фильтрах
Проблема фильтрации дискретного случайного процесса, рассматриваемого в рамках скрытой марковской модели, возникает во многих прикладных задачах технического зрения, робототехники, навигации и других областей. Точные аналитические решения существуют лишь для очень ограниченного числа случаев – для линейных моделей с аддитивным гауссовским шумом (фильтр Калмана) и для моделей с конечным числом состояний. Далеко не всегда можно добиться удовлетворительной точности, применяя аналитические методы к произвольным моделям. Разрабатываемые в последние годы универсальные алгоритмы решения задачи фильтрации основаны на аппроксимации вероятностных распределений с помощью генерации большого числа «частиц». С их помощью можно добиваться любой требуемой точности за счет увеличения объема выборки.
На семинаре будет рассказан необходимый математический аппарат, проделан обзор основных алгоритмов многочастичной фильтрации с разбором примеров задач.
Ключевые слова: байесова фильтрация, скрытые марковские модели, метод Монте-Карло, многочастичные фильтры (particle filters).
24.07.2015 | |