Межлабораторный семинар посвящённый проблемам разработки интеллектуальных автономных систем в части зрения, навигации, анализа и обработки данных
Семинар открытый, приглашаются все желающие!
25 сентября, 1700, аудитория 615 ИППИ РАН
Кирилл Андреев (м.н.с. лаб. №11 ИППИ РАН, аспирант ИПУ РАН)
Определение ориентации робота с помощью гироскопа и магнитометра
На обсуждение выносится метод нахождения ориентации робота с помощью показаний бортового гироскопа и магнитометра. Ориентация робота задается с помощью кватерниона, после чего строится расширенный фильтр Калмана, а соответствующие кинематические уравнения линеаризуются.
Поскольку показания гироскопа имеют смещение относительно истинного значения угловой скорости, возникает необходимость в дополнительном источнике информации. Наблюдение за вектором напряженности магнитного поля не всегда позволяет определить ориентацию робота.
На семинаре будет также обсуждаться вопрос наблюдаемости фазового вектора, а также возможности комплексирования данных от других источников, позволяющих определить положение робота: данные о повороте колес, данные от нескольких акселерометров, закрепленных в различных точках робота, взаимодействие с визуальной одометрией.
Ключевые слова: кватернион, уравнение Пуассона, расширенный фильтр Калмана.
| 23.09.2015 | |